Solutii constructive de cuple motoare de translatie

Solutii constructive de cuple motoare de translatie

Constructia ghidajelor asociate cuplelor de translatie ale robotilor industriali este diversificata, cu precadere datorita configuratiilor acestora in sectiunile longitudinala si transversala. In tabelul 6.3 se prezinta schemele structural-constructive ale unor ghidaje frecvent utilizate in constructia robotilor. industriali. Structura modulelor prezentate este dependenta de tipul motorului de actionare (liniar sau rotativ) si de tipul transmisiei de antrenare a cuplei. Astfel, in schemele a si b din tabelul 6.3, cuplele de translatie sunt antrenate direct de motoarele liniare (ML) si ghidajele sunt de tip monolagar (a), respectiv bilagar (a,a'); in schemele c si d, cuplele sunt actionate de motoare rotative (MR), prin transmisia pinion-cremaliera 1, respectiv surub-piulita 2 si ghidajele sunt cu doua sau mai multe bilagare (a,a'; b,b') dispuse transversal; in schema e, motorul liniar ML actioneaza cupla de translatie prin angrenajele pinion-cremaliera serie 1, 1' si ghidajul este cu doua (uneori mai multe) monolagare dispuse transversal (a, b); in schema f, cupla de translatie este in configuratie telescopica cu doua module, antrenate prin seturile de angrenaje conice    si pinion cremaliera 1 si 2, respectiv 3 si 4, si ghidajele acestora sunt de tip bilagar (a,a'; b,b').

De obicei, pentru roboti industriali, se folosesc ghidaje cu rostogolire, cu una sau mai multe cai de rulare, care in sectiune transversala pot avea diverse configuratii, frecvent tubulare, cerute si de necesitatea spatiului interior pentru antrenarea mecanismului de orientare si a dispozitivului de prehensiune.