Scrigroup - Documente si articole

     

HomeDocumenteUploadResurseAlte limbi doc
AeronauticaComunicatiiElectronica electricitateMerceologieTehnica mecanica


Sinteza controlerului cu structura fixa, simularea comportamentului sistemului automat

Electronica electricitate



+ Font mai mare | - Font mai mic



Disciplina:    



Bazele Sistemelor Automate

Laboratorul Nr.    12

Titlul:

Sinteza controlerului cu structura fixa, simularea comportamentului sistemului automat

Obiectivele laboratorului:

Insusirea cunostintelor referitoare la proiectarea unui controler optimal in domeniul discret

Exemplu

Se impune sinteza unei legi de control digitale care    sa permita obtinerea urmatoarelor obiective:

  • convergenta la valoarea stationara in doua perioade de esantionare;
  • obtinerea uni regim critic amortizat. (T=1sec).


  • Obtinerea lui G(z)

Definirea functiei de transfer a partii fixe: sys1=tf([1],[1,1,0])

1

s^2 + s

Definirea functiei de transfer discrete obtinute in urma inserierii dintre partea fixa si ZOH sys1d=c2d(sys1,1)

0.3679 z + 0.2642

z^2 - 1.368 z + 0.3679

Obtinerea polilor si zerourilor functiei de transfer pole(sys1d), zero(sys1d)

ans =1.0000;0.3679

ans = -0.7183

In consecinta:

  • Analiza lui G(z)
  1. Nu avem timpi morti e-Ls,
  2. Deoarece G(z) are ca prim termen 0.3679z-1 F(z) trebuie sa inceapa cu z-1; Deoarece ordinul partii fixe este n=2, (), vom alege N=2
  3. G(z) contine un pol critic la 1, in consecinta
  4. G(z)     contine zerouri doar in interiorul cercului unitar
  5. Deoarece intrarea este un semnal treapta semnalul de control care genereaza un regim critic amortizat este de forma
  6. Dar partea fixa are un integrator, in consecinta
  • Determinarea coeficientilor

unde F1 este o constanta

Din:

Din:

Ceea ce inseamna:

Si:

  • Determinarea functiei de transfer discreta a controlerului

  • Pseudocodul de implementare a functiei de transfer

E=0

U=0

Repeat:

Read e(nT)

E=e(nT)

U=u(nT)

Wait

Go to Repeate

  • Simularea controlerului

Cu Matlab command window

>> num=[0 0.582 0.418];

>> den=[1 0 0];

>> r=ones(1,5);

>> t=0:4;

>> stem(t,filter(num,den,r))

Cu Simulink Block diagram

Exercitii

Se impune sinteza unei legi de control digitale care    sa permita obtinerea urmatoarelor obiective:

  • convergenta la valoarea stationara in doua perioade de esantionare;
  • obtinerea uni regim critic amortizat. (T=0.1sec).


Obtinerea lui G(z)

Analiza sistemului

Determinarea coeficientilor

Determinarea functiei de transfer discreta a controlerului

Obtinerea pseudocodului

Simularea



Politica de confidentialitate | Termeni si conditii de utilizare



DISTRIBUIE DOCUMENTUL

Comentarii


Vizualizari: 959
Importanta: rank

Comenteaza documentul:

Te rugam sa te autentifici sau sa iti faci cont pentru a putea comenta

Creaza cont nou

Termeni si conditii de utilizare | Contact
© SCRIGROUP 2024 . All rights reserved